联系我们：

　　 行业新秀，创始团队具备丰硕贸易化经验。千寻智能创立于2024年2月，仅半年就完成了种子轮、近2亿元的 轮，由柏睿本钱独家注资。手艺线上，千寻智能采用了取伯克利系雷同的端到端架构和雷同GPT锻炼 线。并正在成立半年多后，成功实现了业内顶尖的工致手操做。此外，创始团队正在硬件范畴还有上百个场景，数万台机械人的贸易化落地经验。

　　 敏捷推出产物线年，公司成立半年后即推出远征A1，2024年8月发布远征和灵犀系列五款新品，截至2025年1月，公司通用机械人累计下线台。

　　 多板块结构，打制生态圈。公司目前营业板块包罗，人形机械人零件（远征系列）、数据采集办事（AIDEA 供给了数采本体、遥操设备、数据平台三方面的行业处理方案）和数据开源（灵犀系列）。

　　◆ 10月发布Walker S1，工业场景新冲破。2024年10月，优必选发布全新一代工业人形机械人Walker S1，搭载初创语义VSLAM，支撑通向使命的多模态规划大模子，及进修型活动节制，进一步优化了工业场景使用。Walker S1曾经进入多个企业进行实训：正在比亚迪，已初步完成第一阶段实训工做；正在吉利进入领克工场进行第三阶段实训；正在富士康深圳龙华工场，已完成物流场景的搬运使命。而且，优必拔取春风柳汽、吉利汽车、一汽红旗、顺丰等多家企业成立了合做关系，鞭策人形机械人正在分歧业业的使用。

　　 同时，智元还定义了 G1 至 G5 的具身智能手艺演进线面向更多场景使命，具有必然的泛化能力；G3 从原先的算法驱动改变为数据驱动；G4 引入了仿线 努力于 从到施行，具备高度的自从性和顺应性。目前智元处于G2和G3阶段，已正在G2线取得阶段性冲破，实现了UniPose、UniGrasp、UniPlug的通用原子模子，G3线上也构成了全流程具身数据方案AIDEA。

　　 互联网企业—软件能力是焦点。当前国内互联网公司多正在言语模子有所结构，将来无望拓展到具身智能模 型，控制智能化提拔的环节能力。

　　◆ 2024年，Walker S1已收到车厂跨越500台的意向订单。将来，优必选打算正在3-5年内沉点冲破3-5个行业， 而且通过18-24个月的出产线实训逐渐实现人形机械人的量产。

　　 取华为等企业合做大模子：2024年6月，乐聚的“夸父”机械人搭载盘古大模子，正在华为开辟者大会上表态。同年12月，取华为云正在深圳配合成立具身智能财产立异核心，手艺、营业取计谋深度合做。此外，乐聚取通院合做，推进基于Model-Based的强化进修活动节制手艺，成功正在极冷天气下使用于长距离跑步测试。

　　 极致性价比：全栈自研、开源算法取天然步态。众擎通过全栈自研焦点部件，成功实现了大规模降本， SA01/SE01/PM01别离仅售3。85/15/8。8万元。开源方面，SA01采用了全开源的活动节制算法方案，而 PM01则根本操做代码，并支撑x86取Orin平台的锻炼取摆设代码。步态方面，SE01采纳自研一体化谐波关节模组、强化进修和仿照进修相连系的运控方案和初创的端到端神经收集，步态很是天然。

　　 视觉方案差同化：特斯拉利用纯视觉方案，可是大都国内企业选择多传感器方案（RGB摄像机+毫米波雷达+激光雷达）。

　　 草创机械人企业：布景多元，量产期近，潜力无限。我们梳理了智元、宇树、优必选、乐聚、普渡、傅利叶、银河通用、众 擎、星动、千寻智能共10家企业，草创企业机制较为矫捷，创始团队正在某一范畴（活动节制为从）布景深挚，2024岁首部企业均发布最新机型，具备双脚机械人的开辟能力，并取车企等制制企业试点近半年，小批量测试阶段无望竣事，25年量产发卖，多家企业估计2025年全年发卖超千台。我们认为：1）智元、宇树、优必选、乐聚进度较为领先，正在全栈式结构、硬件机能&成本节制、场景使用、股东布景等范畴具备劣势；2）银河通用、星动、众擎、千寻智能则正在大模子、 活动节制算法等细分标的目的较为领先；3）普渡、傅利叶由本来配送/康复机械人拓展，硬件&量产能力优良。

　　1）财产正在加快：财产政策稠密出台，财产联盟 &基金纷纷成立，融资数量大幅增加，鞭策财产构成“资金—手艺—产物”闭环。2）差同化渐显：国内机械人正在上下肢、视觉等硬件方案及模子线等软件层面存正在差同化且仍未。3）短期迸发期近，持久空间广漠：使用环节较为明白为汽 车、3C行业，无望率先起量，逐渐延长至其他制制业及搬运、零售等办事业，无望于2030年走进家庭。据测算，估计 2030/2035年机械人新增需求达178/994万台。随大脑逐渐完美及场景拓宽，关节数添加，线性关节逐渐渗入，工致手 至五指方案，我们测算2035年多量量出产后，单体施行器价值量约6万元，扭转/线亿元。

　　 互联网企业改变进入标的目的，多以“投资+大模子”的体例从“大脑”方面结构人形机械人：人形机械人范畴 前景广漠，2024年风口复兴，虽然阿里、百度、腾讯等诸多互联网企业都起头测验考试入局人形机械人，互联网企业的入局体例方向于保守，很少有亲便宜制人形机械人本体，更多的是采用投资企业或基于本身 数据劣势进行大模子研发的体例入局，关心软件端的大模子高于关心硬件，从 “大脑”方面发力。

　　 软硬件全面结构，三层级大模子系统。软件层面，2023年5月成立至今，银河通用已推出空间智能大模子 Open6DOR、基于视频的端到端大模子NaVid、抓取大模子 GraspVLA、操做大模子SAGE等通用大模子。硬件层面，为处理Sim2Real差距，银河通用开辟了深度传感器仿线月的中国生成式AI大会上，进一步确立了包含硬件层、技术层和顶层大模子的“三层级大模子系统” 。

　　 人形机械人财产联盟&基金纷纷成立，集群效应无望逐渐凸显。23岁暮以来，全国&各地域人形机械人产 业联盟纷纷成立，为行业成长注入强大动力。此中，牵头方既有处所，也有头部企业，以人形机 器人财产联盟为例，其于2024年4月正式成立，汇集了包罗机械人本体企业、焦点零部件企业、高校及科研院所等正在内的78家单元，联盟通过搭建共享手艺平台、鞭策尺度规范成长、成立财产链数据库等举 措，推进手艺立异取使用落地，加快尝试室到市场的。同时，财产基金同步稠密成立且规模可不雅，推 动财产构成“资金—手艺—产物”闭环。

　　◆ 焦点部件自研，大模子取英伟达合做。正在焦点零部件上，自从研发电机、减速器、节制器、激光雷达、双目相机等机械人的环节焦点零部件，使得宇树对产物的机能和质量有更高的掌控权，能够按照本身需求进行优化设想和出产，了产物的不变性和靠得住性。公司通用人形机械人H1，工业级四脚机械人 UnitreeB2以及第二代人形机械人G1，利用取英伟达合做的大模子，操纵其通用AI劣势为机械人赋能。

　　 提出R2X概念，打制公用、类人形、人形三类机械人的完整产物结构。2024年1月24日，普渡初次提出了 Robot-to-Everything架构，实现互联，全场景的智能生态。普渡开辟了初代类人形机械PUDU D7，五指工致手PUDU DH11以及首款全尺寸双脚人形机械人PUDU D9，率先完成了公用、类人形、人形三类机械人的完整产物结构。

　　 模子线上：取智能驾驶分歧，人形机械人“大脑”选择端到端仍是分层决策目前仍有较大争议—短期看，仅正在工场场景中使用，分层决策因其使命拆解特征更能胜任，而端到端体例正在通用泛化能力上具备劣势 （需要大量数据堆集）。

　　 创业经验丰硕，小鹏布景的资深机械人团队。公司成立于2023年，团队90%以上为手艺研发人员。创始人赵同阳2016年起，先后开办了三家机械人公司，并于2020年取小鹏合伙成立了鹏行智能，从导研发人 形机械人PX5。雷具备机械设想的深挚布景，徐喆则正在步态算法和活动节制具有丰硕经验。公司于 2024年完成轮及+轮共计近亿元的融资，并于24年7至12月先后推出了面向科研教育的首款双脚机械人SA01、工业全尺寸人形机械人SE01和全通器具身智能体PM01。

　　◆ 笼盖范畴丰硕，产物矩阵完美。优必选环绕机械人搭建了丰硕的产物矩阵，笼盖教育、物流、康养、消费等多个范畴，正在人形机械人方面，推出了 Alpha系列智能教育小型人形机械人，以及Walker系列大型人形机械人，次要用于工业场景的Walker S系列曾经进入多家车企进行实训。

　　 机械人贸易化飞轮模子：机械人的智能化能力提高需求借帮海量场景的持续锻炼，而贸易化的前提是多量 量制制下的质量把控取降本。因而，因而，我们认为互联网企业、车企、草创机械人公司无望引领行业成长。

　　◆ 八年九轮融资，独角兽。从2017年起头，宇树曾经履历9轮融资，估值达到80亿人平易近币。正在24年2月的融资中，宇树科技获得了约10亿元的B2轮融资，是24年国内单笔融资数额最大的机械人公司，宇树科技成为行业的“独角兽”。

　　 赋能车企取科研，产能扩充促量产。乐聚积极鞭策产学研合做，正将全尺寸人形机械人的批量交付于各大 车企取科研院所，鞭策人形机械人正在分歧范畴的财产化和贸易化。近一年来，乐聚全尺寸人形机械人正在工业制制、贸易办事、科研教育3大场景完成批量交付。目前乐聚处于产能爬坡阶段，于2024年12月26日启动了江苏省内首条人形机械人出产线年，公司估计将产能提拔至200台，并朝着年产300至500台的方针稳步推进。此外，25年1月21日，乐聚取国度处所共建人形机械人立异核心签订合做协 议，共建具身智能锻炼场。

　　◆ 医疗康复机械人龙头，拓展至通用人形机械人。傅利叶智能成立于2015年，起头时专注于医疗康复机械人的开辟，正在16、17年别离推出上肢取下肢康复机械人。得益于无框电机的成长，傅利叶正在19年成立人形 机械人项目，并正在23年正式发布通用人形机械人GR-1，实现了从康复机械人到人形机械人的改变。目前，傅利叶构成了“康复机械人+伽利略系统+人形机械人（GR-1+GR-2）”的产物系统。

　　 依托软硬件根本， G1为集大成者：银河通用2024年6月推出首代具身大模子机械人G1，其正在NVIDIA CES 2025 发布会沉磅登场，托举起英伟达的新一代显卡产物 RTX5090。

　　◆ 创始团队均具备相关布景，25年为贸易化元年。从创始团队角度看，各家多具备 大学、上海交大、浙江大学、哈工大等理工强校布景，且屡次获得美团、腾讯、高瓴创投及其他财产 基金等浩繁明星投资方的，布景深挚。同时，国内头部机械人企业取车企等制制企业试点已近半年，小批量测试阶段无望竣事，25年量产发卖，此中多家企业估计2025年全年发卖超千台。因为下旅客户测试&研究需求兴旺，我们估计陪伴国内企业订单交付，25年全年国内人形机械人销量无望近万台。

　　◆ 24年国内人形机械人百家争鸣，将来20年财产大趋向确立。优必选、宇树、乐聚、智元、傅里叶等国内 机械人厂商于2024年均发布了最新机型，头部企业根基全数具备双脚机械人的开辟能力，而且正在尺寸、度、负载等参数上均实现逾越式前进。

　　 本钱热捧，资方多元，起头即全栈。2023年2月以来，智元机械人已融资了8轮，融资速度惊人，估值已跨越70亿元，并估计2025年岁首年月启动B轮融资。同时，投资人布景丰硕，包罗投资机构、处所国资、财产本钱等。此外，公司软件、硬件、小脑、云系统等都做，同时不考虑代工拆卸，间接正在上海临港建厂投产，起头即全栈。

　　 草创企业—机制矫捷取创始团队布景占优。凡是环境下机械人企业的创始团队正在某一范畴（活动节制为从） 有手艺领先，同机会制矫捷能够无效激励团队，连结产物的快速迭代。

　　 下肢方案差同化：部门厂商认为正在大大都场景中，上肢是决定机械人功能的环节，下肢的通过性要求较低， 因而鄙人肢选择愈加成熟且不变性更强的轮式或履带方案。

　　◆ 历时一年，打制“人形机械人+工致手”矩阵。星动成立于2023年8月，由大学交叉消息研究院 孵化；正在之前细姨的手艺堆集下，24年8月星动发布首款产等第人形机械人星动STAR1取工致手 XHAND1；2024年12月，星动推出了端到端原朝气器模子ERA-42，展现了取自研五指工致手星 动XHAND1连系后的工致操做能力，“人形机械人+自研工致手”成为星动的产物特色。

　　 哈工大博士团队创立，手艺根本深挚。乐聚由哈工大博士冷晓琨及其师弟正在2016年创立，涵盖硬件、节制 算法、人工智能算法等范畴。现已搭建起集机械人焦点零部件、自不变双脚步态算法、机械人操做系统等 焦点手艺，双脚、轮式、履带机械人等领先产物，教育、医疗运输、特种场景办事多财产一体的办事生态。

　　 建立高通用大脑，算法效率凸起。为处理机械人泛化性弱、交互性无限的遍及问题，千寻智能使用视觉言语模子ViLa和部件束缚模子CoPa，建立了高泛化、高通用机械脑。为了冲破数据欠缺，高阳提出目前全球样本效率最高EfficientZero和EfficientZero v2，通过提高样本效率，从模子底层处理数据欠缺问题。正在仿照进修方面，高阳则提出了Efficientlmitate算法，比拟斯坦福的VMAIL算法，效率提拔了六倍，可帮帮机械人正在实操过程及第一反三。

　　 产学研连系，药店&车企无望批量使用。2024年5月成立北大-银河通器具身智能结合尝试室，依托北大取银河通用的劣势结合研发。同年9月，银河通用取美团买药合做， 正在24 小时无人值守下，G1正在美团买药展位完成了补货、取货使命。目前G1已取奔跑、极氪等车企合做，正在天窗转运、拆跺、料箱转运中自从规划纠错，提拔整个出产拆卸效率。

　　 模子立异：如FAV和BEV，正在智能驾驶中BEV普遍使用，可是机械人的遮挡对计较演进障碍较大，因而智元机械人初次推出了FAV，答应按照场景矫捷沉置锚定视角。

　　 互联网企业多集中正在通用大模子，取实正的具身智能大模子尚存差距。目前，国内的互联网大厂纷纷推出 自研多模态大模子，例如百度的文心、阿里的通义，腾讯的混元等。但当前的多模态大模子无法驱动“本体”间接外部实正在，并进行响应的使命决策取施行，更多的是依赖外部模块输入对外部的。目前，国内的互联网企业也正在往实正的具身智能大模子方面成长，此中使用昇腾亲和的 Transformer 架构 - 立异的 π 新架构的华为盘古大模子较为先辈。别的，字节最新发布的GR-2机械模子聚焦机械人范畴，能够无缝地将预锻炼阶段的学问转移到微调阶段，而且还考虑了多视角数据处置和节制算法，初步具备世界大模子的能力。

　　◆ 施行器自从研发，场景笼盖多元。正在人形机械人方面，由傅利叶自从研发的高机能施行器FSA集电机、驱动器、减速器及编码器于一体，了GR-1的活动矫捷度取节制精准性。GR-1正在送宾欢迎、科研教育、工业制制取医疗康复多个范畴进行使用：正在中国扶植银行锻炼，正在上汽通用汽车工场实测，借帮康复范畴 的经验进行康复帮手试练等。基于GR-1正在现实落地中汇集的使用数据取客户反馈，24年9月发布的GR-2 正在硬件设想、开辟框架、贸易化等环节环节带来主要提拔，次要表现正在搭载的新一代12度工致手取 FSA2。0供给的强劲活动节制。

　　 数据获取线上：部门厂商持续逃求高质量数据，因而需要动做捕获，可是效率低。而另一部门企业大量利用仿实下的虚拟数据，模子迭代快，但模子取硬件的融合程度相对较弱。

　　 国内机械多对准三类下逛进行结构，产物形态由形到类人形逐渐拓展至双脚人形。人形机械人能够更高效完成工场场景下从动化设备难以胜任的部门高精度、反复性工做，实现工业出产的完全从动化，同时工场场景相对规范化，相对易于模子锻炼。业内认为人形机械人将率先正在工业场景被多量量使用。但 最终跟着模子能力提拔、泛化能力的提高，C端使用将为人形机械人打开愈加广漠的空间。因而，按照本身愿景取能力的分歧，当前国内机械人企业别离对准三类下逛—工业、家庭、泛通用（即工业&家庭）。因而，国内机械人厂商的成长也履历了从形到类人形，再到双脚人形的演变过程，此中形取类人 形通过对上肢&下肢进行成熟方案嫁接，可以或许快速顺应工业场景的迭代，但跟着对活动能力和智能化要求的提高，双脚人形机械人成为了各厂商的“最终方案”。

　　 草创企业春笋出现，融资数量大幅增加。一方面，目前草创企业 因其创始团队大多具备活动节制、大模子研发等布景，标的目的多集 中于机械人零件标的目的。另一方面，24岁首年月创企业连续走出A轮融资，相关投资数量较着增加但总金额略有下降，次要系23年明星项目效应较着（如智元、宇树等多于23年完成大额融资）。

　　 政策稠密出台，地方处所齐发力，配合推进人形机械人财产加快成长。2023年11月，工信部发布《人形机械人立异成长指点看法》，明白提出人形机械人无望成为继计较机、智妙手机、新能源汽车之后的又一 性产物，并将其定位为主要的经济增加新引擎。随后各地相关步履方案&成长规划纷纷出台，且正在时间节点上明白，打算于近年别离打制本地的人形机械人财产集群生态，鞭策财产逐渐成熟。

　　 车企—制制为从，软件为辅。汽车工场是人形机械人最有可能率先多量量使用的场景，同时车企的规模化降天性力凸起。此外，智能驾驶取人形机械人被认为是具身智能的两个终端使用，正在手艺底层上具备必然的配合性。

　　◆ 软硬件能力再升级：2025年1月16日，宇树发布的新升级的G1，软硬件能力进一步提拔。G1的行走和奔 跑姿势更接近人类，配备了先辈的三指工致手Dex3-1，同时由机械界模子UnifoLM驱动，使G1愈加 顺应复杂的工业化场景使用。

　　 互联网&整车企业：多元形式入局，鞭策财产加快。1）互联网企业：多以投资&大模子&自研体例入局，关心软件端的大模 型高于关心硬件，从 “大脑”方面发力。目前国内互联网企业多集中于言语模子，也纷纷推出自研多模态大模子，也正在往 具身智能大模子标的目的成长，但取海外龙头企业仍有必然差距。此中，华为结构较为多样，模子端—盘古大模子较为领先，志 正在让人形机械人成为鸿蒙生态系统主要部门，车端—场景&制制资本协同，配合赋能国产人形机械人，投资端—注资极目机 器人，加大投入。3）整车企业：人形机械人正在“+决策+施行”层面取智能驾驶均具备配合性，同时车企正在使用端也是 天然的落地场合，目前正在智能驾驶投入层面华为于研发人员&算力规模均国内第一，无望于人形机械人范畴延续领先地位。

　　 上肢方案差同化：当前行业量产需求火急，但受制于工致手的手艺难度较高，且正在部门工业场景中存正在矫捷度冗余，浩繁厂商正在其工业机械人产物中间接利用机械夹爪方案，同时正在部门精细操做或康养范畴，三指工致手方案也正在同步推广。

　　 贸易办事机械人起身，出货量全球第一。普渡于2016年成立，以餐饮配送机械人起步。2017即发布第一款 产物“欢喜送”并进入全球市场。2017-2022连续发布多款贸易办事机械人，并通过取海底捞、呷脯呷脯的合做拓展市场。截至2023岁尾，累计出货量超70，000台，出货量国内居首，以23%份额占领全球商用办事机械人收入第一。

　　◆ 端到端方案领先，泛化能力优良。星动正在24年12月发布的ERA-42是国内首个实正意义上的端到端原朝气器模子，比肩世界领先程度。该原生大模子具备端到端原生架构，强大的模子泛化能力以及规模 化能力，是实正的具身大模子，取自研五指工致手星动XHAND1连系后，可以或许完成跨越100种复杂工致的操做使命，表现星动对通用智能体的理解取手艺冲破。

　　 由编程教育到具身智能，构成完美的产物矩阵：晚期乐聚面向教育市场，焦点产物包罗K3阶段AI编程硬件 载体Cube、编程教育机械人Aelos系列、家庭陪同机械人Pando、AI展现及ROS平台使用机械人Roban。正在晚期双脚编程教育机械人的根本上，乐聚自从研发了“夸父”系列高动态人形机械人，2023年推出系列 首款KUAVO 3。0，次年推出KUAVO-MY。“夸父”系列机械人具备多地形行走和腾跃能力，并搭载开源鸿 蒙系统，标记着乐聚正在智能办事机械人范畴的严沉冲破。

　　 通过对物流、餐饮、康养等80多个场景的调研，千寻智能构成了一套奇特且无效的贸易化逻辑。公司估计正在 2025年实现首个商用场景闭环，并快速推进市场化落地。同时，千寻智能将借帮柏睿本钱及其背后产投资本，开展小规模出货，为量产做预备，打算正在2025年交付数百台具身智能产物。

　　◆ 四脚机械狗起身，全球市占率领先，成本低&硬件强。2016年，王兴兴用200万资金成立宇树科技，起头四脚机械人的研发，正在2017年发布首款贸易化四脚机械人Laikago，使用端的需求反馈推进了四脚机械人的立异取研发，2021年1。6万元的Go1一年出货近千台，到2023年Go2价钱降至1万元以下，宇树机械狗的发卖份额占到全球机械狗市场60%以上，居于行业从导地位。正在机械狗的数据堆集取成本节制经验下，宇树正在23年发布通用人形机械人H1，一年后，第二代G1实现售价9。9万起，出“成本低+硬件强” 的双沉劣势。

　　 “天才少年”的热爱取胡想，创始团队布景凸起。创始人彭志辉正在2020年通过“天才少年打算”插手华为，正在昇腾计较产物线任人工智能边缘计较专家，参取自研昇腾NPU芯片系统的全栈开辟。2023年去职，取上海交大传授闫维新配合创业成立智元机械人。正在具体分工上，闫维新次要担任机械人的“身体”，彭志辉则担任机械人的“大脑”。